Vojvodina se tokom istorije postepeno formirala na podunavsko-panonskom geografskom podrucju, na kome sve do 1945. godine (izuzimajuci kratak period 1849-1860) nisu bile postavljene neke trajnije administrativne granice. Kroz kasni stari i rani srednji vek celom teritorijom ili delovima današnje Vojvodine gospodarile su razne države i razna plemena, odnosno plemenski savezi: Rimljani, Huni, Gepidi, Vizantijci, Avari, Franci, Sloveni, Mađari. Vojvodina je, inače, relativno kasno naseljena. Tokom ledenog doba baruštine i stepe zasute su plodnim lesom, reke su ustalile svoje tokove, a nove migracije flore i faune primamile su, najzad, u ove oblasti paleolitske lovce na mamute. O postojanje mamuta na ovom prostoru svedoce pronađene kosti koje se danas cuvaju u muzejima Toza Marković u Kikindi i Prirodnjačkom muzeju u Novom Sadu.

Raspadom jedinstvene neolitske kulture tokom treceg milenujuma dolazi do nastanka većeg broja posebnih kulturnih grupa, a formiranje kulture bronzanog doba koja je ogranicena samo na izvesne manje zone, uglavnom u Sremu i duž desne obale Dunava. Nalazi iz naselja i nekropola ove epohe pokazuju da stanovništvo Vojvodine dugo nije imalo sopstveno, originalno stvaralaštvo. Ono se mahom zadovoljavalo predmetima nabavljenim sa strane, razmenom ili podražavanjem oblika ostvarenih u kulturi susednih ilirskih i trackih plemena. Rimljani osvajaju oblast izmedu Drave i Save krajem I veka stare ere. Od ovog momenta podrucje današnjeg Srema uključujuje se u rimsku politicku i kulturnu istoriju, a Banat i Bačka postaju granicne teritorije antičkog sveta.
Novouspostavljena granica Rimske države duž desne obale Dunava presecala je Vojvodinu i na njenom tlu oštro određivala antički od varvarskog sveta, odnosno rimsku civilizaciju s centrima na podrucju Srema od primitivne, još praistorijske dačko-keltsko-saramitske kulture u Banatu i Bačkoj. Iz decenije u deceniju, iz veka u vek sve više su se zaoštravale suprotnosti izmedu ova dva nepomirljiva sveta i dve kulture. U narednim vekovima područje današnjeg Srema postalo je u nekoliko mahova važno politicko, administrativno, kulturno i religijsko središte rimske države. Medutim, baš zato su se na drugoj strani, u Bačkoj i Banatu, okupljale najjace varvarske snage, najpre dačke i sarmatske, zatim kvadske, markomanske, gotske, hunske i, najzad, avarske i slovenske. Pocetkom II veka n. ere rimski car Trajan pokorio je Dačane (pretke današnjih Rumuna) i tad je najveci deo današnjeg Banata dospeo pod rimsku vlast.
Trajan je Banat naselio isluženim rimskim vojnicima, a na njegovom pobedničkom monumentalnom stubu u Rimu mogu se i danas videti pognute figure pokorenih banatskih domorodaca. Kad su Huni 441. osvojili i razorili Sirmium (današnja Sremska Mitrovica), severna granica carstva pomerena je daleko na jug. Time je period rimske vladavine u Sremu i delovima teritorije današnje Vojvodine bio završen. Velika seoba naroda, koja je zapocela u drugoj polovini IV veka, okoncana je tek krajem IX veka. Pred najezdom varvara u ovom periodu srušen je svet anticke civilizacije. Pred početkom IX veka podrucje današnje Vojvodine, gde je posle nestanka Avara ostala brojna slovenska populacija, pokušavali su da zaposednu Franci sa zapada i Bugari s juga. Nešto severnije nastaje Velikomoravska država, koja ce obuhvatiti i znatna prostranstva Panonije. Na tim prostorima, zahvaljujuci Ćirilu i Metodiju, zapocinje hrišcansko bogosluženje na slovenskom jeziku. Dolaskom Mađara u Panoniju, krajem IX veka, završava se velika seoba naroda. Na srednjeevropskom prostoru u tom razdoblju započinje srednjovekovna epoha. Posle doseljavanja Mađara, teritorija današnje Vojvodine postala je granično područje nove Ugarske države, izloženo jakim političkim i kulturnim uticajima Vizantije. Podrucje današnje Vojvodine pripadalo je u srednjem veku teritorijama više županija. Tokom XV i u prvim decenijama XVI veka u Sremu i južnom Banatu organizovana je odbrana južne ugarske granice sa Beogradom kao isturenim uporištem. Čitavo jedno stoleće to je bilo "predgrađe hrišćanstva", gde se branila Evropa od turskih napada. Posle Mohačke bitke Turska je pocela da osvaja Ugarsku, što je okoncano padom Budima (1541). U vreme kada se vodila borba za ugarski presto, u Banatu je Jovan Nenad 1526. godine poveo oslobodilacku borbu srpskog naroda. Osvojivši veći deo Ugarske, proglasio se carem u Subotici, stvorivši srpsko narodno jezgro, koje je, pod udarima ugarskog plemstva, nepunu godinu kasnije uništeno. Padom Banata (1552) čitavo područje današnje Vojvodine našlo se u okvirima Turskog carstva; ustrojen je turski administrativni i teritorijalni sistem. Srem i Bačka su potpali pod Budimski, a Banat pod Temišvarski pašaluk.